Beschreibung
Inhaltsangabe1: Aufgabenorientierte Montageplanungssysteme.- 1.1 Einleitung.- 1.2 Roboter: Systemkomponenten und Generationen.- 1.2.1 Definition eines Roboters.- 1.2.2 Systemkomponenten.- 1.2.2.1 Mechanisches System.- 1.2.2.2 Sensorsystem.- 1.2.2.3 Steuerungssystem.- 1.2.3 Robotergenerationen.- 1.2.4 Stationäre und mobile Roboter.- 1.3 Intelligente Roboter.- 1.3.1 Einfluß der Robotik auf die Künstliche Intelligenz.- 1.3.2 Einfluß der Künstlichen Intelligenz auf die Robotik.- 1.4 Architekturkonzepte für autonome Roboter.- 1.4.1 Hierarchisches Organisationsschema.- 1.4.2 Blackboardorientiertes Organisationsschema.- 1.4.3 Verhaltensorientiertes Organisationsschema.- 1.5 Situationsbasierte Planungsverfahren.- 1.5.1 Planen von Roboteraufgaben.- 1.5.2 Chronologie der Planungssysteme.- 1.5.3 Lineares/nichtlineares Planen.- 1.5.4 Hierarchisches Planen.- 1.5.5 Such- und Kontrollstrategien.- 1.5.6 Konflikterkennung und -auflösung.- 1.5.7 Zeit und Betriebsmittel.- 1.6 Methoden der Roboterprogrammierung.- 1.6.1 Klassifikation der Robotersprachen.- 1.6.2 Roboterorientierte Programmierung.- 1.6.3 Aufgabenorientierte Programmierung.- 1.6.3.1 Voll- und teilautomatische aufgabenorientierte Roboterprogrammierung.- 1.6.3.2 Modelle.- 1.6.3.3 Bewegungsplanung.- 1.6.3.4 Greifplanung.- 1.7 Übersicht über aufgabenorientierte Montagesysteme.- 1.7.1 Chronologie der aufgabenorientierten Montagesysteme.- 1.7.2 RAPT.- 1.7.3 ATLAS.- 1.7.4 SHARP.- 1.7.5 ASP.- 1.8 Entwicklung von aufgabenorientierten Montage- und Sensorplänen.- 1.8.1 Aufgabenzerlegung und Aktionsplanung.- 1.8.2 Erstellung des Manipulationsplanes.- 1.8.3 Erstellung des Sensorplanes.- 1.8.4 Plankritik.- 2: Aufbau Des Aufgabenorientierten Planungssystems für Optimale Montagefolgen Apom.- 2.1 Einleitung.- 2.2 C I M Schale.- 2.2.1 Referenzmodell einer Fabrik.- 2.2.2 Controller Struktur.- 2.2.3 PQM-Abhängigkeiten.- 2.2.4 Entscheidungsnetzwerke.- 2.3 Komponenten der Montageplanung.- 2.3.1 Konzeption einer Montageablaufplanung.- 2.3.1 Hierarchische Montageablaufplanung.- 2.3.1.2 Montagewissen und Planspezifikation.- 2.3.1.3 Struktur der APOM - Montageablaufplanung.- 2.3.2 Integrierte Modellbildung in CAD- und Sichtsystemen.- 2.3.2.1 Spezifikation einer integrierten Modellbildung.- 2.3.2.2 Robotersehen mit dreidimensionalen CAD-Modellen.- 2.3.3 Bewertung des Entwurfs auf Montagegerechtheit.- 2.4 Darstellungen von Fügeoperationen und Montagefolgen.- 2.4.1 Qualitative Fügeflächenmatrix.- 2.4.2 Montagegraph.- 2.4.3 Montagefolgendiagramm.- 2.4.4 Vorranggraph.- 2.4.5 UND/ODER-Graphen.- 2.4.6 Modellvergleich für Montagefolgen.- 2.5 Aufbau der Wissenserwerbskomponente.- 2.5.1 Konzeption der Wissensverarbeitung.- 2.5.2 Demontagesimulation.- 2.5.3 Geometrie.- 2.5.4 Montageoperationen.- 2.5.5 Werkzeuge.- 2.5.6 Struktur der Wissensbasis.- 2.5.7 Dialogführung.- 2.6 Planungskomponente.- 2.6.1 Erzeugung des Montagegraphen.- 2.6.2 Bestimmung der korrekten Montagefolge.- 2.6.2.1 Allgemeine Vorgehensweise.- 2.6.2.2 Gültigkeitsregeln.- 2.6.2.3 Attributierung mit der Zugänglichkeit.- 2.6.2.4 Attributierung mit den Handhabungsoperationen.- 2.6.2.5 Attributierung mit den Montagewerkzeugen.- 2.7 Kritikkomponente.- 2.7.1 Optimale Montagefolgen.- 2.7.2 Zusätzliche Attributierung mit Freiheitsgraden und Fügerichtungen.- 2.7.3 Suche der optimalen Reihenfolge.- 2.7.4 Erzeugung des Vorranggraphen.- 2.8 Implementierungsdetails am Beispiel der Laugenpumpe.- 2.9 Ergebnisse und Ausblick.- 3: Wissensbasierte Werkzeuge und Techniken Zur Erzeugung Von Plänen.- 3.1 Einleitung.- 3.2 Expertensystemschalen und ihre Eignung zur Planung.- 3.2.1 Vergleich von Expertensystemschalen.- 3.2.2 Unterstützung zur Planung von Roboteraufgaben.- 3.3 Blackboardkonzept.- 3.3.1 Lokales Blackboardsystem.- 3.3.2 Verteiltes Blackboardsystem.- 3.4 Wissenserwerbs- und Erklärungskomponente.- 3.4.1 Wissenserwerbskomponente.- 3.4.2 Erklärungskomponente.- 3.4.3 Vergleich der beiden Komponenten.- 3.5 Meinungswartung.- 3.5.1 Meinungswartung durch Rechtfertigungen (JTMS).- 3.5.
Autorenportrait
Inhaltsangabe1: Aufgabenorientierte Montageplanungssysteme.- 1.1 Einleitung.- 1.2 Roboter: Systemkomponenten und Generationen.- 1.2.1 Definition eines Roboters.- 1.2.2 Systemkomponenten.- 1.2.2.1 Mechanisches System.- 1.2.2.2 Sensorsystem.- 1.2.2.3 Steuerungssystem.- 1.2.3 Robotergenerationen.- 1.2.4 Stationäre und mobile Roboter.- 1.3 Intelligente Roboter.- 1.3.1 Einfluß der Robotik auf die Künstliche Intelligenz.- 1.3.2 Einfluß der Künstlichen Intelligenz auf die Robotik.- 1.4 Architekturkonzepte für autonome Roboter.- 1.4.1 Hierarchisches Organisationsschema.- 1.4.2 Blackboardorientiertes Organisationsschema.- 1.4.3 Verhaltensorientiertes Organisationsschema.- 1.5 Situationsbasierte Planungsverfahren.- 1.5.1 Planen von Roboteraufgaben.- 1.5.2 Chronologie der Planungssysteme.- 1.5.3 Lineares/nichtlineares Planen.- 1.5.4 Hierarchisches Planen.- 1.5.5 Such- und Kontrollstrategien.- 1.5.6 Konflikterkennung und -auflösung.- 1.5.7 Zeit und Betriebsmittel.- 1.6 Methoden der Roboterprogrammierung.- 1.6.1 Klassifikation der Robotersprachen.- 1.6.2 Roboterorientierte Programmierung.- 1.6.3 Aufgabenorientierte Programmierung.- 1.6.3.1 Voll- und teilautomatische aufgabenorientierte Roboterprogrammierung.- 1.6.3.2 Modelle.- 1.6.3.3 Bewegungsplanung.- 1.6.3.4 Greifplanung.- 1.7 Übersicht über aufgabenorientierte Montagesysteme.- 1.7.1 Chronologie der aufgabenorientierten Montagesysteme.- 1.7.2 RAPT.- 1.7.3 ATLAS.- 1.7.4 SHARP.- 1.7.5 ASP.- 1.8 Entwicklung von aufgabenorientierten Montage- und Sensorplänen.- 1.8.1 Aufgabenzerlegung und Aktionsplanung.- 1.8.2 Erstellung des Manipulationsplanes.- 1.8.3 Erstellung des Sensorplanes.- 1.8.4 Plankritik.- 2: Aufbau Des Aufgabenorientierten Planungssystems für Optimale Montagefolgen Apom.- 2.1 Einleitung.- 2.2 C I M Schale.- 2.2.1 Referenzmodell einer Fabrik.- 2.2.2 Controller Struktur.- 2.2.3 PQM-Abhängigkeiten.- 2.2.4 Entscheidungsnetzwerke.- 2.3 Komponenten der Montageplanung.- 2.3.1 Konzeption einer Montageablaufplanung.- 2.3.1 Hierarchische Montageablaufplanung.- 2.3.1.2 Montagewissen und Planspezifikation.- 2.3.1.3 Struktur der APOM - Montageablaufplanung.- 2.3.2 Integrierte Modellbildung in CAD- und Sichtsystemen.- 2.3.2.1 Spezifikation einer integrierten Modellbildung.- 2.3.2.2 Robotersehen mit dreidimensionalen CAD-Modellen.- 2.3.3 Bewertung des Entwurfs auf Montagegerechtheit.- 2.4 Darstellungen von Fügeoperationen und Montagefolgen.- 2.4.1 Qualitative Fügeflächenmatrix.- 2.4.2 Montagegraph.- 2.4.3 Montagefolgendiagramm.- 2.4.4 Vorranggraph.- 2.4.5 UND/ODER-Graphen.- 2.4.6 Modellvergleich für Montagefolgen.- 2.5 Aufbau der Wissenserwerbskomponente.- 2.5.1 Konzeption der Wissensverarbeitung.- 2.5.2 Demontagesimulation.- 2.5.3 Geometrie.- 2.5.4 Montageoperationen.- 2.5.5 Werkzeuge.- 2.5.6 Struktur der Wissensbasis.- 2.5.7 Dialogführung.- 2.6 Planungskomponente.- 2.6.1 Erzeugung des Montagegraphen.- 2.6.2 Bestimmung der korrekten Montagefolge.- 2.6.2.1 Allgemeine Vorgehensweise.- 2.6.2.2 Gültigkeitsregeln.- 2.6.2.3 Attributierung mit der Zugänglichkeit.- 2.6.2.4 Attributierung mit den Handhabungsoperationen.- 2.6.2.5 Attributierung mit den Montagewerkzeugen.- 2.7 Kritikkomponente.- 2.7.1 Optimale Montagefolgen.- 2.7.2 Zusätzliche Attributierung mit Freiheitsgraden und Fügerichtungen.- 2.7.3 Suche der optimalen Reihenfolge.- 2.7.4 Erzeugung des Vorranggraphen.- 2.8 Implementierungsdetails am Beispiel der Laugenpumpe.- 2.9 Ergebnisse und Ausblick.- 3: Wissensbasierte Werkzeuge und Techniken Zur Erzeugung Von Plänen.- 3.1 Einleitung.- 3.2 Expertensystemschalen und ihre Eignung zur Planung.- 3.2.1 Vergleich von Expertensystemschalen.- 3.2.2 Unterstützung zur Planung von Roboteraufgaben.- 3.3 Blackboardkonzept.- 3.3.1 Lokales Blackboardsystem.- 3.3.2 Verteiltes Blackboardsystem.- 3.4 Wissenserwerbs- und Erklärungskomponente.- 3.4.1 Wissenserwerbskomponente.- 3.4.2 Erklärungskomponente.- 3.4.3 Vergleich der beiden Komponenten.- 3.5 Meinungswartung.- 3.5.1 Meinungswartung durch Rechtfertigungen (JTMS).- 3.5.
