Im Rahmen dieser Arbeit wurde anhand des Anwendungsfalls RoboGasInspector das Vorgehen zur Gestaltung einer gebrauchstauglichen Interaktion zur Überwachung und Steuerung der Inspektionsroboter und deren Einzelteile (bspw. Kamera und Roboterarm) nach dem Prinzip des menschzentrierten Gestaltungsansatzes vorgestellt. Den Schwerpunkt der Arbeit bildet dabei die evaluationsbasierte Ableitung konkreter Hinweise für die Gestaltung der Mensch-Roboter-Interaktion im ausgewählten Anwendungsfall. Welche Technologien in das Robotersystem integriert und zum erfolgreichen und sicheren Bedienen des Systems führen können, wurde anhand ausgewählter Beispiele im iterativen Gestaltungsprozess, von der Erhebung der Anforderungen über das Erarbeiten von Gestaltungslösungen sowie Evaluation dieser unter Laborbedingungen analysiert und diskutiert. Die Ableitung von Gestaltungsempfehlungen wurde anschließend exemplarisch vorgestellt und diskutiert.